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A construção desta igreja foi um pouco atribulada. A ordem para a construção foi dada em 1590 - construção que deveria ter terminado seis anos depois – mas, devido às muitas alterações, porque passou o plano original, a igreja de S. Pedro só ficou concluída no século XVIII.
O conjunto de edifícios da igreja matriz de São Pedro nasceu de uma igreja apenas com uma nave, três capelas laterais e dois altares colaterais.
No interior, a igreja é decorada com azulejos do século XVII, que cobrem grande parte das paredes, não só da nave e da capela-mor, como também das sacristias. Pinturas, ourivesaria e mobiliário dos séculos XVII, XVIII, XIX e XX são igualmente parte integrante da decoração geral.
Esta igreja conta com um pormenor muito interessante, que poderá facilmente passar despercebido se não for observado do local correcto! Suba a Calçada de Santa Clara e aprecie o magnífico trabalho em azulejos coloridos feito no cimo da torre da igreja.
