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O Funchal teve a sua primeira fortaleza entre 1529 e 1540, posteriormente ampliada depois de 1566. O pedido de construção surgiu depois do ataque a um barco atracado no Funchal. Mas a construção chegou bastante incompleta à segunda metade do século XVI, e acabou por sucumbir facilmente aos ataques dos piratas franceses em 1566. O Palácio de São Lourenço chegou aos nossos dias como um dos melhor preservados modelos de fortificação portuguesa dos séculos XVI e XVII.
Residência de capitães e governadores da ilha, tornou-se gradualmente num palácio residencial nacional. Foi classificado monumento nacional público a 18 de Agosto de 1943, sendo agora residência do Ministro da República para a Região Autónoma e do Comando Militar.
A fortaleza tem uma exposição permanente, que foi aberta em Julho de 1993 e cuja organização está a cabo do Comando Militar. A exposição mostra a história e o desenvolvimento da fortaleza. O Palácio Nacional encontra-se aberto ao público, mediante marcação prévia no gabinete do Ministro da República.
